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時(shí) 間：2022年1月8日9：40-10：10

報(bào)告人：沈陽(yáng)自動(dòng)化所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室研究員 劉連慶

地 點(diǎn)：機(jī)器人視覺(jué)感知與控制技術(shù)國(guó)家工程實(shí)驗(yàn)室一樓報(bào)告廳

報(bào)告人簡(jiǎn)介：

    劉連慶，沈陽(yáng)自動(dòng)化所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室研究員，主要研究方向：類(lèi)生命機(jī)器人，微納機(jī)器人，智能機(jī)器與系統(tǒng)。在 Nature Communications、Science Advances、IEEE匯刊期刊發(fā)表論150余篇，26篇論文被Lab on a chip, Engineering, Small, IEEE TBME等選為封面故事，5 次獲IEEE-ROBIO等國(guó)際會(huì)議最佳論文獎(jiǎng)。當(dāng)選IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化學(xué)會(huì)副主席(2018-2019)、資深顧問(wèn)(2020-2021)，擔(dān)任國(guó)家機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化總體組秘書(shū)長(zhǎng)、“智能機(jī)器人”國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃總體組專(zhuān)家、中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)機(jī)器人專(zhuān)業(yè)委員會(huì)主任委員、共融機(jī)器人專(zhuān)業(yè)委員會(huì)副主任委員、中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)機(jī)器人分會(huì)副總干事、中國(guó)微納米學(xué)會(huì)微納機(jī)器人分會(huì)副理事長(zhǎng)等。

報(bào)告摘要：

    經(jīng)過(guò)億萬(wàn)年的進(jìn)化，生命系統(tǒng)的工作方式趨于完美，給了工程科學(xué)無(wú)限的啟迪空間。以人的上肢驅(qū)動(dòng)為例，采用分布式仿生肌肉驅(qū)動(dòng)模式，相比于現(xiàn)有機(jī)器人系統(tǒng)在關(guān)節(jié)末端采用集中式電機(jī)驅(qū)動(dòng)，具有高人機(jī)耦合性和柔順性等優(yōu)點(diǎn)。本報(bào)告以腦卒中外骨骼康復(fù)訓(xùn)練為背景，從生命科學(xué)出發(fā)，發(fā)展了一種基于肌肉解剖學(xué)的上肢外骨骼設(shè)計(jì)方法，模擬人體上肢肌肉驅(qū)動(dòng)方式，并利用運(yùn)動(dòng)生物力學(xué)與肌肉骨骼分析的方法，將人體自身高維、復(fù)雜、冗余的肌肉運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行等效簡(jiǎn)化，實(shí)現(xiàn)了外骨骼對(duì)人體運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的仿生降維全驅(qū)動(dòng)。在此基礎(chǔ)上，為了實(shí)現(xiàn)外骨骼個(gè)性化運(yùn)動(dòng)輔助的目的，建立了符號(hào)與網(wǎng)絡(luò)耦合模型，基于已學(xué)習(xí)個(gè)體模型先驗(yàn)知識(shí)，通過(guò)模型遷移，加速新個(gè)體模型學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)個(gè)體維度與同一個(gè)體時(shí)間維度上的個(gè)性化輔助。