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時(shí) 間：2022年1月8日10：20-10：50

報(bào)告人：華中科技大學(xué)黃劍教授

地 點(diǎn)：機(jī)器人視覺(jué)感知與控制技術(shù)國(guó)家工程實(shí)驗(yàn)室一樓報(bào)告廳

報(bào)告人簡(jiǎn)介：

    黃劍，華中科技大學(xué)人工智能與自動(dòng)化學(xué)院智能科學(xué)與技術(shù)系主任、教授、博士生導(dǎo)師。擔(dān)任IEEE CIS武漢支會(huì)副主席，武漢市自動(dòng)化學(xué)會(huì)副理事長(zhǎng)、中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)智能機(jī)器人專(zhuān)業(yè)委員會(huì)常務(wù)委員。曾任日本名古屋大學(xué)客座教授、法國(guó)巴黎第十二大學(xué)訪(fǎng)問(wèn)教授和日本學(xué)術(shù)振興會(huì)資助的JSPS Fellow。主持國(guó)家自然科學(xué)基金重點(diǎn)類(lèi)項(xiàng)目、科技部國(guó)際合作重點(diǎn)專(zhuān)項(xiàng)、科技支撐計(jì)劃子課題、湖北省技術(shù)創(chuàng)新重大專(zhuān)項(xiàng)等國(guó)家級(jí)、省部級(jí)重要科研項(xiàng)目十余項(xiàng)。發(fā)表SCI期刊論文80余篇，SCI他引1000余次，獲20件國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利、1件美國(guó)發(fā)明專(zhuān)利和1件日本發(fā)明專(zhuān)利授權(quán)。擔(dān)任《IEEE Transactions on Fuzzy Systems》等國(guó)際知名期刊編委。

報(bào)告摘要：

    世界各國(guó)正邁入老齡化社會(huì)，因老年化引起的中風(fēng)患者發(fā)病率逐年增加。隨著科技水平的進(jìn)步和新興交叉學(xué)科不斷涌現(xiàn)，國(guó)內(nèi)外越來(lái)越多的研究機(jī)構(gòu)將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于患者的運(yùn)動(dòng)功能恢復(fù)，康復(fù)輔助機(jī)器人已成為其中一個(gè)熱點(diǎn)。我們?cè)O(shè)計(jì)了氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)的上下肢功能康復(fù)機(jī)器人，盡管氣動(dòng)肌肉具有靈活性好、功率/質(zhì)量比大、直接驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)、柔順性好、成本低、可靠性高、質(zhì)量輕等優(yōu)勢(shì)，但其存在很強(qiáng)的非線(xiàn)性和時(shí)變特性，造成精確控制困難。針對(duì)這個(gè)問(wèn)題，我們結(jié)合非線(xiàn)性干擾觀(guān)測(cè)器、回歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、魯棒滑?？刂?、預(yù)測(cè)控制等智能和魯棒控制方法，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人外骨骼的高精度軌跡跟蹤控制。此外，基于新型柔性驅(qū)動(dòng)器件我們還設(shè)計(jì)了面向偏癱患者的輔助機(jī)器人系統(tǒng)，可幫助他們實(shí)現(xiàn)雙手協(xié)調(diào)操作。所研究的機(jī)器人系統(tǒng)已開(kāi)展醫(yī)學(xué)驗(yàn)證工作。