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時(shí) 間：2022年1月8日17：10-17：40

報(bào)告人：華南理工大學(xué)楊辰光教授

地 點(diǎn)：機(jī)器人視覺(jué)感知與控制技術(shù)國(guó)家工程實(shí)驗(yàn)室一樓報(bào)告廳

報(bào)告人簡(jiǎn)介：

    楊辰光，華南理工大學(xué)教授、博導(dǎo)，廣東省智能系統(tǒng)控制工程技術(shù)研究中心主任。曾開(kāi)創(chuàng)性的提出仿人機(jī)器人變阻抗控制方法以及仿人機(jī)器人學(xué)習(xí)控制算法，以第一作者發(fā)表的相關(guān)工作獲得機(jī)器人領(lǐng)域頂級(jí)期刊IEEE Transactions on Robotics和計(jì)算智能領(lǐng)域頂級(jí)期刊IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems最佳論文獎(jiǎng)，入選2019、2021科睿唯安全球高被引科學(xué)家。近年來(lái)，獲得省部級(jí)自然科學(xué)一等獎(jiǎng)兩項(xiàng)，作為指導(dǎo)教師帶領(lǐng)學(xué)生團(tuán)隊(duì)獲得第六屆中國(guó)國(guó)際“互聯(lián)網(wǎng)+”大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽金獎(jiǎng)（季軍）。主要研究方向?yàn)槿藱C(jī)交互、智能控制等。在清華大學(xué)出版社出版《機(jī)器人仿真與編程技術(shù)》和《機(jī)器人控制: 運(yùn)動(dòng)學(xué)、控制器設(shè)計(jì)、人機(jī)交互與應(yīng)用實(shí)例》中文教材兩部;在斯普林格出版《Advanced Technologies in Modern Robotic Application》并在Taylor & Francis Group (CRC Press)出版《Robot Learning Human Skills and Intelligent Control Design》(ISBN1000395170)英文專(zhuān)著兩部。

報(bào)告摘要：

    利用控制理論對(duì)運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元調(diào)控機(jī)理建模，一方面可以幫助我們深刻理解人體肌肉骨骼運(yùn)動(dòng)控制原理，另一方面可以輔助我們?cè)O(shè)計(jì)機(jī)器人仿人控制器。報(bào)告中將介紹我們關(guān)于神經(jīng)肌肉控制自適應(yīng)調(diào)節(jié)阻抗、力、參考軌跡的成果，以及在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)的仿人自適應(yīng)學(xué)習(xí)控制器。我們更進(jìn)一步的提出一種多層級(jí)阻抗控制與阻抗學(xué)習(xí)方法，并用于冗余自由度仿人機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)柔順的人機(jī)交互柔性控制。在機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)仿人技能，也可以通過(guò)人機(jī)示教方式將人的技能高效傳遞給機(jī)器人，使機(jī)器人具備人的操作柔順性與靈活性。本報(bào)告中將介紹我們構(gòu)建的一個(gè)基本的機(jī)器人學(xué)習(xí)系統(tǒng)，其實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)技能在空間中的可拓展性，并保證運(yùn)動(dòng)技能的穩(wěn)定復(fù)現(xiàn)。進(jìn)一步地，我們基于肌電信號(hào)在技能建模和傳遞中加入了剛度信息，使得機(jī)器人能夠使用不同剛度與不同環(huán)境進(jìn)行交互，以完成變化多樣的任務(wù)。進(jìn)而對(duì)示教信息進(jìn)行自動(dòng)處理，包括運(yùn)動(dòng)技能分割，運(yùn)動(dòng)序列對(duì)齊等。工業(yè)生產(chǎn)和日常生活中機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和操作離不開(kāi)人的監(jiān)管和控制。傳統(tǒng)人機(jī)隔離生產(chǎn)方式剛性作業(yè)，無(wú)法完成復(fù)雜多變生產(chǎn)任務(wù)，新型人機(jī)共享控制模式將人的優(yōu)勢(shì)（智慧性、靈巧性）與機(jī)器人優(yōu)勢(shì)（高速率、高精度、順從性）深度結(jié)合，優(yōu)化人機(jī)共同作業(yè)。本報(bào)告著重從遙操作和人機(jī)協(xié)作兩方面介紹人機(jī)共享控制的實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景以及效果，從實(shí)時(shí)避障、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償以及肌電信號(hào)利用等多個(gè)方面對(duì)人-工業(yè)機(jī)器人以及人-移動(dòng)機(jī)器人的新型共享控制技術(shù)進(jìn)行探索與應(yīng)用。